Fue construido en la cima de granito del monte de Monsanto, en la orilla derecha del río Pônsul, con gran dominio sobre los alrededores, desde la aldea histórica de Monsanto, a través de las grandes llanuras que se extienden desde la cordillera de Gardunha, hasta la zona fronteriza.

El castillo fue construido en el siglo XII y la valla urbana fue construida un siglo después, en un lugar estratégico para defender la frontera este de Portugal, sobre estructuras anteriores, habiendo sido remodelado en los siglos XV y XVI, y más tarde, en el siglo XIX, con alteraciones en la estructura. La fortificación obedecía originalmente las mismas líneas arquitectónicas que los templarios. Tenía una planta irregular adaptada al terreno, con murallas reforzadas por varias torres cuadrangulares, recorridas en su extensión por adarves protegidos por parapetos almenados. Descentrada en la Plaza de Armas, se erige la torre de homenaje, conocida localmente como a Torre da Atalaia o Torre do Pião.

En este recinto todavía se encuentra la cisterna, las escaleras de acceso al adarve y las ruinas de la Capilla de Nossa Senhora do Castelo (remodelada a finales del siglo XVII). Por último, la Torre del Reloj (Torre de Lucano), Torre del Campanario, de planta cuadrangular, donde se colocó una réplica del Gallo de Plata, trofeo otorgado cuando Monsanto fue clasificado como la aldea más portuguesa de Portugal en 1938.

Monsanto es parte de las Aldeas Históricas de Portugal.