Erguido no topo da Serra do Sapoio, em pleno Parque Natural da Serra de São Mamede, e num dos principais acessos a Portugal, detendo uma posição dominante e estratégica sobre a linha de fronteira e envolvente. 

Marvão foi conquistada aos muçulmanos por D. Afonso Henriques e em 1190 novamente reconquistada pelos mouros. Mais tarde, em 1226, D. Sancho I deu à população um dos primeiros forais régios do Alentejo e três anos depois D. Dinis apoderou-se do Castelo de Marvão, o qual após ampliações e reedificações militares ganhou grande importância nas guerras contra as tropas espanholas. 

O Castelo de Marvão, construído sobre uma plataforma rochosa, encerra nas suas muralhas a vila medieval. As muralhas, reforçadas por torres, distribuem-se em três linhas defensivas concêntricas, a linha interna com duas torres e um cubelo, dominada pela Torre de Menagem, a linha intermédia reforçada por torres maciças e a linha externa constituída pela barbacã, de onde parte a cerca que envolve o monte e integra a vila. Da adaptação desta defesa resultou a cidadela da fortaleza abaluartada.